以客戶為中心 以技術為核心
導語
這兩天，安川（中國）機器人有限公司第5萬臺機器人出貨儀式可謂刷爆了行業(yè)圈，2012年3月，安川電機在中國設立海外第一家機器人制造基地，主要生產工業(yè)用六軸機器人。生產能力1.8萬臺。今年1—9月，公司實現銷售收入6.9億元。自2013年6月投產以來，公司累計生產各類工業(yè)機器人達5萬臺。
作為英萊激光視覺焊縫跟蹤系統早期開發(fā)適配的機器人品牌之一，英來工程師對機器人應用的探索也是很深刻的，本期英萊小編為您分享安川機器人零點校準技巧。
既然說到原點校準，那么就要來探討一下，什么是機器人原點？安川機器人的隨機資料中有這樣一句話：原點位置校準是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認。
▌機器人位置
各大品牌機器人都有所謂的原點標記，也就是在本體上各軸或者關節(jié)處能看到的標識點，安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。
▌編碼器位置
編碼器反饋到機器人上就是脈沖值，安川機器人有個菜單，叫做“當前位置”，此菜單下調整顯示“脈沖值”，當脈沖值調整為“0”時，若“原點標記位置”無偏移則機器人原點無問題。
安川機器人出廠時已校準過原點位置校準，但下列情況需要再次校準原點位置：
● 更換機器人和控制柜（DX200）的組合時；
● 更換電機或者編碼器時；
● 內存被刪除時，（更換內存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內存儲電池耗盡等）；
● 機器人與工件發(fā)生碰撞導致原點位置偏離時甚至產生輕微形變。
▌安川機器人原點丟失有兩種情況：
A、丟失個別軸的原點；B、丟失所有軸原點。
● 全部軸同時創(chuàng)建:更換機器人和控制柜的組合時，全部軸同時登錄原點位置。
● 各軸單獨創(chuàng)建：更換馬達或編碼器時，單獨登錄馬達或編碼器對應的各軸原點位置。
▌無論進行全部軸同時創(chuàng)建還是各軸單獨創(chuàng)建，我們要做的第一步都是：
在關節(jié)坐標系下，使用［軸操作鍵］調整機器人的姿勢，用肉眼目測，使各軸的“原點標記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創(chuàng)建。
當然，用肉眼進行原點校準，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產，保證機器人及程序正常運行，注意程序點是需要微調的。
若想要進行原點校準，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何權限下都可以的。對于模式要求在示教模式，權限要求管理權限或者更高權限。原點丟失后，機器人基本不能進行任何操作。
（安川一款小型機器人標準姿態(tài)）
唯有一個坐標系下機器人是可動的——關節(jié)坐標系，那么理所當然只能在關節(jié)坐標系下進行校準了。
▌所以原點校準幾個基本點要理清：
1）示教模式
2）至少擁有管理權限
3）關節(jié)坐標系下進行
原點數據丟失后即顯示 “*”
1）選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點位置”；
3）如果現場是多機或者多個外部軸系統，要選擇對應軸組；
4）選擇“編輯”菜單，選擇“全部軸”，這時候會顯示確認對話框，選擇“是”。
丟失原點數據的對應軸組出現 “*”
1）選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點位置”；
3）如果現場是多機或者多個外部軸系統，要選擇對應軸組；
4）各軸單獨登陸原點位置，將光標移動對應軸組，按“選擇”鍵，即顯示確認對話框，選擇“是”即可。
當然，安川機器人控制柜門上都會設有原點位置數據，如果機器人沒有發(fā)生過嚴重事故，直接錄入找回，大家可以試一下哦~
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這兩天，安川（中國）機器人有限公司第5萬臺機器人出貨儀式可謂刷爆了行業(yè)圈，2012年3月，安川電機在中國設立海外第一家機器人制造基地，主要生產工業(yè)用六軸機器人。生產能力1.8萬臺。今年1—9月，公司實現銷售收入6.9億元。自2013年6月投產以來，公司累計生產各類工業(yè)機器人達5萬臺。
作為英萊激光視覺焊縫跟蹤系統早期開發(fā)適配的機器人品牌之一，英來工程師對機器人應用的探索也是很深刻的，本期英萊小編為您分享安川機器人零點校準技巧。
既然說到原點校準，那么就要來探討一下，什么是機器人原點？安川機器人的隨機資料中有這樣一句話：原點位置校準是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認。
▌機器人位置
各大品牌機器人都有所謂的原點標記，也就是在本體上各軸或者關節(jié)處能看到的標識點，安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。
▌編碼器位置
編碼器反饋到機器人上就是脈沖值，安川機器人有個菜單，叫做“當前位置”，此菜單下調整顯示“脈沖值”，當脈沖值調整為“0”時，若“原點標記位置”無偏移則機器人原點無問題。
安川機器人出廠時已校準過原點位置校準，但下列情況需要再次校準原點位置：
● 更換機器人和控制柜（DX200）的組合時；
● 更換電機或者編碼器時；
● 內存被刪除時，（更換內存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內存儲電池耗盡等）；
● 機器人與工件發(fā)生碰撞導致原點位置偏離時甚至產生輕微形變。
▌安川機器人原點丟失有兩種情況：
A、丟失個別軸的原點；B、丟失所有軸原點。
● 全部軸同時創(chuàng)建:更換機器人和控制柜的組合時，全部軸同時登錄原點位置。
● 各軸單獨創(chuàng)建：更換馬達或編碼器時，單獨登錄馬達或編碼器對應的各軸原點位置。
▌無論進行全部軸同時創(chuàng)建還是各軸單獨創(chuàng)建，我們要做的第一步都是：
在關節(jié)坐標系下，使用［軸操作鍵］調整機器人的姿勢，用肉眼目測，使各軸的“原點標記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創(chuàng)建。
當然，用肉眼進行原點校準，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產，保證機器人及程序正常運行，注意程序點是需要微調的。
若想要進行原點校準，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何權限下都可以的。對于模式要求在示教模式，權限要求管理權限或者更高權限。原點丟失后，機器人基本不能進行任何操作。
（安川一款小型機器人標準姿態(tài)）
唯有一個坐標系下機器人是可動的——關節(jié)坐標系，那么理所當然只能在關節(jié)坐標系下進行校準了。
▌所以原點校準幾個基本點要理清：
1）示教模式
2）至少擁有管理權限
3）關節(jié)坐標系下進行
原點數據丟失后即顯示 “*”
1）選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點位置”；
3）如果現場是多機或者多個外部軸系統，要選擇對應軸組；
4）選擇“編輯”菜單，選擇“全部軸”，這時候會顯示確認對話框，選擇“是”。
丟失原點數據的對應軸組出現 “*”
1）選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；
2）選擇子菜單中的“原點位置”；
3）如果現場是多機或者多個外部軸系統，要選擇對應軸組；
4）各軸單獨登陸原點位置，將光標移動對應軸組，按“選擇”鍵，即顯示確認對話框，選擇“是”即可。
當然，安川機器人控制柜門上都會設有原點位置數據，如果機器人沒有發(fā)生過嚴重事故，直接錄入找回，大家可以試一下哦~
